四冲程发动机是由4个活塞行程组成，即进气行程、压缩行程、做功行程和排气行程。

四冲程发动机是一种往复式活塞内燃机，根据所用燃料的不同，可分为汽油机、柴油机和气体燃料发动机。以汽油或柴油为燃料的活塞式内燃机分别称为汽油发动机或柴油发动机。使用天然气、液化石油气和其他气体燃料的活塞式内燃机称为气体燃料发动机。汽油和柴油是石油产品，是汽车发动机的传统燃料。非石油燃料称为替代燃料。燃烧替代燃料的发动机称为替代燃料发动机。

四冲程柴油机的工作原理与四冲程汽油机相同，由进气、压缩、做功和排气组成。区别在于柴油机的进气冲程是纯空气。当压缩冲程接近上止点时，喷油器将柴油喷射到燃烧室中。由于此时气缸内的温度已远远超过柴油的自燃温度，喷射的柴油将在短时间点火延迟后自行点火燃烧，并在外部工作。

往复活塞式四冲程汽油机是德国人奥托在大气压力式发动机基础上，于年发明并投入使用的；年，德国工程师鲁道夫·迪塞尔发明了压燃式发动机（即柴油发动机），这是内燃机史上的第二次重大突破。由于高压缩比和高膨胀比，当时其他发动机的热效率翻了一番。年，德国F.ankel发明了旋转发动机，大大提高了发动机转速。年，德国NSU公司首次在汽车上安装旋转发动机。